Cómo dejar de estar aterrado de la gente y salir a la calle.

Pasos pequeños. Lo primero es reconocer que desea poder salir y en el futuro aprender a socializar con las personas. El hecho de que quieras hacer esto aunque te asuste, demuestra que eres capaz de hacerlo. Se necesita mucho para llegar a ese lugar.
Como se mencionó en las otras respuestas, todo se trata de pequeños pasos. Quieres establecer metas realistas para ti mismo que puedas superar sin presionarte demasiado. Un paso podría ser simplemente dar un paseo por su vecindario. Cuando te sientes cómodo haciendo eso, pasas al siguiente paso que podría ser saludar o simplemente sonreír a un extraño cuando estás caminando. Después de un tiempo, aprendes que no pasa nada terrible cuando hablas con las personas (incluso si algunas personas se niegan a saludarte, no es el fin del mundo y te darás cuenta). Y luego puedes seguir así. Es posible y tú puedes hacerlo. Recuerda recompensarte por tu progreso. Incluso si se trata de pasos muy pequeños que has dado, sigue siendo un paso en la dirección correcta.
También puede hablar con un psicólogo acerca de esto, y solo lo recomendaré. En la mayoría de los casos, todo es mucho más fácil cuando alguien está ahí para ayudarte con estas cosas, y él o ella tendrá algunas ideas interesantes sobre todo tipo de cosas en las que no has pensado antes.
Buena suerte con todo eso

Es valiente de tu parte llegar finalmente a este punto de querer hacer un cambio. Es un primer paso para ser mejor tú. Algunas de las cosas que puedes hacer es etiquetar junto con alguien que conozcas. Puede ser un miembro de la familia o alguien cercano, así que tienes a alguien que te haga compañía. También puedes practicar sentándote en tu porche un rato y ver pasar a la gente. Sugiero cualquier cosa que te saque de la zona de confort de tu habitación y te lleve al aire libre. Y por último, confía en ti mismo. No te obligues a hacer nada que no quieras. Deja que venga naturalmente y a tu propio ritmo. Permita nuevas experiencias solo si cree que contribuirá a ayudarlo a salir en un ambiente agradable y amigable.

Todo lo mejor

¿Has oído hablar de ritmo de respiración? Buscaría eso así como otros ejercicios de respiración que podrías hacer mientras caminas. No solo ayuda con la ansiedad sino que te obliga a concentrarte en contar y repetir en lugar de tus miedos. Empieza pequeño. Incluso dos pasos fuera es una victoria. Es muy aterrador e incómodo, pero es la única opción. Sugiero buscar grupos de apoyo en línea. Te ayudarán a liberar algunos de tus miedos, y saber que hay otros que sienten lo mismo te brindará alivio y comodidad. También tendrán consejos sobre cómo seguir avanzando. Lo siento por tu miedo y dolor. Pero puedes cambiar, eres infinitamente más fuerte de lo que sabes.

Es muy valiente de tu parte querer esto. A veces es más fácil tomar las manos de alguien de confianza para dar los primeros pasos.

Hay ayuda para esto. Los terapeutas tienen mucho éxito en ayudar con las fobias. Buena suerte.